Der Wasserfallsteig ist einer von fünf, vom Deutschen Wanderinstitut ausgezeichneten, Premiumwanderwegen in Bad Urach. Die Grafensteige führen zu den Höhepunkten der Landschaft rund um die pittoreske Fachwerkstadt. Ausgangspunkt der Rundwanderung ist der Wanderparkplatz Maisental P23 am Fuße des Schlossbergs. Von dort spazieren die Wanderer entlang des Brühlbachs in das gleichnamige Tal hinein. Auf dem Weg entlang der Auen fällt die wildromantische Landschaft und das satte Grün der Bäume ins Auge, bis schon von weitem das Rauschen des Uracher Wasserfalls zu hören ist. Am Talschluss steigen die Wanderer auf einem ausgebauten und mit Treppen versehenen Naturpfad entlang des größten Wasserfalls der Schwäbischen Alb kehrenreich hinauf zur Hochwiese Wasserfall. Am dort gelegenen Rastplatz kann eine entspannte Pause eingelegt werden.

Frisch gestärkt wird der steile Ameisenbühl auf einem Naturpfad erklommen: Unterwegs bietet sich immer wieder ein schöner Ausblick auf den gegenüberliegenden Albtrauf. Der weitere Weg führt immer am Abhang entlang zu den Rutschenfelsen, wo man mit einem traumhaften Blick ins Maisental zur Burgruine Hohenurach und über die umliegenden Hügel belohnt wird. Die Gäste folgen dem Weg weiter über die Hochfläche und erreichen auf einem Wirtschaftsweg das Vorwerk Fohlenhof des Gestüts Marbach. Direkt davor besteht die Möglichkeit an einer Grillstelle zu rasten, bevor das Gestüt auf dem offiziellen Weg durchquert wird. Ein Natursteinpfad schlängelt sich kehrenreich durch den Wald hinunter zur ehemaligen Kartause Güterstein, vorbei am Gütersteiner Wasserfall, bis zum Hangfuß Der Gütersteiner Wasserfall stürzt im Gegensatz zum Uracher Wasserfall nicht in einem einzigen Strahl über die Kante, sondern plätschert in vielen, kleinen Fällen in ein gefasstes Becken hinein. Der weitere Weg führt auf einem Pfad in Richtung Bad Urach durch die Streuobstflächen mit Ausblick ins Maisental. Auf einer Waldschaukel am Weg können die Wanderer kurz vor dem Ende der Wanderung nochmal entspannen. Zuletzt führt der Weg vorbei an einer weitläufigen Pferdekoppel zurück zum Ausgangspunkt, dem Wanderparkplatz Maisental (P23).

Und für Wanderer, die den Wasserfallsteig bereits kennen, gibt es mit dem Hohenurachsteig, dem Hochbergsteig, dem Hohenwittlingensteig und dem Seeburgsteig noch vier weitere Premiumwanderwege zu entdecken.